华西口腔参与，国产手术机器人有新突破！

华西口腔参与，国产手术机器人有新突破！

手术室中，患者正在接受腮腺良性肿瘤切除手术。控制台前，手术医生头戴3D眼镜，目不转睛地盯着电脑屏幕，远程操作着机械臂；手术台上，3只机械臂正在工作着，与辅助器械相配合，旁边的3D内镜系统实时展现手术情况……不到1小时，肿瘤切除，伤口缝合完毕，手术成功。
图片手术台上，3只机械臂正在工作

这一幕是近期发生在四川大学华西口腔医院的场景。由四川大学华西口腔医学院团队联合哈尔滨工业大学共同研发的手术机器人，完成国内首例国产手术机器人辅助的腮腺肿瘤切除、国内首例国产手术机器人辅助的下颌下腺肿瘤切除手术。

业内人士表示，这标志着国产手术机器人在口腔颌面外科应用的突破。

有何优势？出血少、创伤小、恢复快

“截至目前，我们已经完成了16例这样的手术。”1月10日，四川大学华西口腔医院头颈肿瘤外科副主任医师朱桂全说，手术机器人发挥着关键作用。

手术机器人由控制台、机械臂、3D影像系统等组成，其中机械臂拥有独有的抖动滤除功能，能进行多自由度的灵活旋转操作，克服了传统手术中的操作盲点，能够让手术医生在狭小的解剖区域内完成精细化的操作。“因此，手术切口很小，出血量少，创伤小，不影响美观，恢复期也短。”回忆起手术过程，朱桂全总体操作感觉很好。

图片控制台前，医生头戴3D眼镜，远程操作着机械臂

“其中，3D代入感尤其强。”朱桂全介绍，由于控制台的高分辨率三维图像，可以放大高达15倍的三维视图，克服了传统腔镜手术视野受限的问题，提供了更广阔的手术视野，有助于帮助判断神经位置，从而更好地保护面部丰富的神经。“重要的是，术后病人几乎没有出现以往常见的面神经麻痹症状，满意度很高。”

手术成功的背后，是头颈肿瘤外科团队深入研发合作，不断对手术机器人辅助微创手术进行探索。

据介绍，团队从2020年起就与哈工大团队一起开展国家级项目，为二者的研发合作打下了基础。“随着不断探索，我们发现能将通用型手术机器人的应用范围扩大到口腔颌面上。”朱桂全说。

2023年1月，团队使用手术机器人在模型上进行操作；2个月后开始实验、演练，“团队操作越来越熟练，呈现出良好的安全性和可行性。”11月，正式运用到了实际手术中。

从演练到实操，期间难题不少：譬如，首先要保证安全性，其次不能进行手术中转，也就是手术过程中，从头到尾都使用机器人做手术，要保证整个手术顺利完成等。朱桂全说，这对手术提出了更高的要求，团队花费了整整半年时间进行反复论证和磨合，最终才呈现出良好的效果。

如何改进？把“菜刀”变“水果刀”

目前，全球范围内使用的手术机器人，一般是以泌尿科手术为代表的通用型手术机器人。

业内人士表示，长期以来，由于研发难度大和成本高等特点，手术机器人市场一直被国外品牌垄断，高昂的手术费用也限制了这一高精尖技术的广泛推广。“团队使用的机器人，还不算严格意义上的专科口腔手术机器人。”朱桂全坦言，在通用型手术机器人的基础上，加上团队的“隐蔽入路建腔”领先技术，才让全程机器人辅助下的头颈部肿瘤切除成为可能。

当前，让通用型手术机器人这把万能“菜刀”，变成专门为“苹果”削皮的“水果刀”，成了业内人士的共识。

“实际上，目前已发展出骨科机器人、神经外科机器人等专科手术机器人，因专科手术各不相同、各有特点，口腔颌面外科亟待开发具有专科特色的手术机器人。”朱桂全说，目前在操作中，3个机械臂难免会碰到“互相打架”的情况，未来的发展趋势是“3臂”整合为一个单孔，便于更加精确的操作。

他认为，口腔专科机器人的研发和应用也将有助于进一步降低成本，“好比汽车，细分领域的应用多了，成本也就降下来了，同时维护、保修的成本也将减少。”

据悉，接下来，该团队将重点放在器械改进、设备智能化上。他们为此发出邀请，希望能与川内的机器人研制企业合作，进一步加强研发，扩大应用场景。同时，团队还计划开设手术机器人的技能培训，弥补缺乏相关培训的空白。