骨增量与机器人种植的思考与实践 | CSDDI专题研讨会要点回顾

骨增量与机器人种植的思考与实践 | CSDDI专题研讨会要点回顾

随着数字化技术的迭代更新，口腔种植学科也正在朝着精准、安全、高效的方向不断进步，这不仅需要广大口腔医师了解口腔数字化技术，更需要在临床工作中真正应用和落地，赋能口腔种植流程。北京国际口腔展期间，全国卫生产业企业管理协会·数字化口腔产业分会（CSDDI）邀约多位行业专家，针对口腔种植学科当中的各个热点难点分别举办了四场专题研讨会，本文将骨增量专场和种植机器人专场的主要内容整理，供广大口腔医师参考。

骨增量专题研讨会

刘峰会长致辞

01

新诊疗模式下全口种植病例的组织增量处理体会

张健教授

全口无牙颌种植的常见问题是种植体周围骨量不足和不能满足修复力学原则的解剖条件，据此天津市口腔医院张健教授带来了全口种植中骨增量的术式选择策略与应对技巧。如可以利用截骨获取自体骨后进行Onlay植骨，即用“垂直”换“水平”，无牙颌的软组织处理应以生物学为导向。对于穿翼病例来说，上颌结节区骨量以及在数字化支持下能否实现精准入路并获得高扭矩植入是穿翼种植体外科适应证的基础。在新诊疗模式下，我们需要重新考量微创、即刻修复与穿颧穿翼的关系，手术计划，以及患者的意愿，如无法实现同期种植体植入和即刻修复，骨增量期间患者的接受程度等。同时我们也可以尝试探索在标准种植体无法获得良好的初期稳定性，无法实现即刻修复时，可通过临时种植体解决无法戴牙的空窗期。
总结来说，在基于长期稳定的要求并结合新政策的无牙颌组织增量有以下几点体会：①符合修复力学原则的设计要求使上颌窦底提升手术增量成为常态；②垂直向做减法为水平向做加法可解决水平向的骨缺损，可尝试实现即刻修复；③上下颌可以互相为对方提供相对客观的自体骨量；④无牙颌种植的软组织增量同样是生物学安全的要求并得到新政策的支持；⑤不断探索和总结骨增量同时能够实现即刻修复的方法和经验。

02

上颌窦底提升术中窦膜穿孔的预防和处理

王妙贞博士

北大口腔王妙贞博士主要从窦膜穿孔的风险因素、对预后的影响、预防和处理四个方面进行了深入剖析。窦膜穿孔的风险因素包括：①吸烟；②既往上颌窦炎病史；③黏膜厚度＜0.8或黏膜厚度＞3mm；④牙槽上颌窦动脉（AAA）直径＞2mm；⑤剩余骨高度3~6mm；⑥颊腭侧骨板间距小；⑦多个窦内分隔或H≥6mm；⑧鼻腭隐窝角＜90°。窦膜穿孔可能的术后并发症包括：上颌窦炎、移植物坏死和伤口开裂三类情况。在侧壁开窗上颌窦提升术中，需要注意开窗口底边距上颌窦底2~3mm，开窗高度5~8mm，保证手术器械充分的操作空间。经牙槽嵴顶上颌窦底提升术中穿孔的处理技巧包括：①继续备洞过程中安装止停环，松解窦膜，放置胶原塞，不建议放置松散的植骨颗粒，黏性骨可能可行；②若剩余骨高度不足以植入短植体，应改为侧壁开窗修补穿孔；③由于植骨材料过度填塞，植入植体过程中出现穿孔，通常术后拍片才能发现，术后有出现急性上颌窦炎的风险，应严密监测。

经牙槽嵴顶上颌窦底提升术中穿孔的分类

03

复杂骨增量的解题思路

吕昊昕博士

苏州牙博士口腔吕昊昕博士分享的复杂骨增量情况主要指无法同期植入种植体的严重水平骨缺损或严重的垂直骨萎缩情况。在水平骨缺损中，文献资料显示与传统的GBR技术相比，香肠技术能够产生更多的骨增量。对于严重水平缺乏的牙槽嵴，原位骨环技术可能是一个有利的选择，与其他手术相比，整个手术可以有效地维持牙槽嵴的骨轮廓。同区骨环所产生的局部损伤对新骨形成和骨重塑有良好的效果。对于垂直骨增量来说，钛网技术可能是一种恢复垂直骨高度的有利技术，定制化的钛网可以获得的骨宽度和骨高度分别可以达到11.48mm和8.90mm。钛网可获得预期的理想轮廓外形，更精准的植骨效果，同时具有一定的强度，抵抗外力，操作简单，且并发症可控。
总结来说，骨增量效果的呈现需要良好的空间维持装置实现，空间维持与成骨的量化效果密切相关，应用良好塑形及稳定固定的膜保护血凝块和植骨材料。根据所用的植骨材料等待至少4~8个月足够长的愈合时间，手术后愈合阶段要控制表面受到的压力，维持长期稳定的空间。

不同骨增量技术的对比

种植机器人专题研讨会

刘洪臣教授致辞

01

数字化种植机器人即刻种植的经验分享

周延民教授

吉林大学口腔医院周延民教授首先分享了口腔种植学科从自由手到数字化导板、导航到机器人的发展，并结合临床病例总结了适用于数字化辅助种植的情况包括：剩余骨量过少、避让神经血管、缺牙间隙小、多颗种植体植入、不翻瓣植入。数字化种植的优点包括：微创手术、精准种植、提前规避风险、可在狭小术区操作、免除自由手的人为误差、降低种植手术操作门槛。

02

从精度控制谈口腔种植数字化技术发展

李德华教授

空军军医大学附属口腔医院李德华教授从计算机虚拟设计到外科种植实现的精度误差主要包括：系统误差（如CBCT扫描、3D打印、成像误差等）、转移过程中的误差（如导板就位、实时追踪系统等过程产生的）、引导设备的误差，以及临床过程产生的误差（如临床医师经验、开口度、种植体长度和方向、骨密度等的影响）。在临床工作中若种植体位置偏差存在明显的方向性，提示种植导板就位及固定的稳定性是造成偏差的主要原因。

牙列缺损的数字化种植外科工作流

03

美学区精准种植：机器人技术尝试与探索

刘峰主任医师

精准种植的重要性在于避免损伤重要结构、能够实现不翻瓣手术、美学区精准的植入角度、以及多颗种植和实现即刻修复。北大口腔刘峰主任医师阐述了口腔种植机器人同样是实现美学区精准种植的重要手段，口腔种植机器人可分为被动式、半自主式和自主式，被动式口腔种植机器人具备路径限定能力，即不能自动完成种植窝洞的预备和种植体的植入；半自主式口腔种植机器人可自动完成种植窝洞的预备和种植体的植入，但机械臂需要术者牵引进出患者口腔；自主式口腔种植机器人的机械臂可自动进出患者口腔、预备种植窝洞和植入种植体。自主式口腔种植机器人由手术导航软件、跟踪定位器、机械臂和标定系统四部分组成。
口腔种植机器人的优势在于灵活性高，术中可以调整计划，增加骨修整的步骤；不遮挡术区，准确性高。口腔种植机器人目前存在的不足是：占据空间较大、术中准备时间较长，一次性投入成本高，功能较为单一。未来口腔种植机器人的发展方向为智能化水平不断提高、力伺服功能提高，以及增强远程操作能力。

04

经嵴顶上颌窦底内提升术的数智化趋势与临床实践

夏海斌教授

传统经嵴顶上颌窦底内提升术采用骨凿冲顶法，其优点是有骨挤压作用，但缺点是有明显的创伤性震动，窦底的黏膜分离难以控制，此外当有倾斜的窦底，不利的骨间隔位置，会增加手术的难度和黏膜穿孔的风险，以及可能引起良性阵发性体位性眩晕。武汉大学口腔医院夏海斌教授在讲解中指出，自主式种植牙机器人可联合summers骨凿进行上颌窦内提升，或联合盘钻法行内提升。总结来说，自主式口腔种植机器人辅助上颌窦内提升的优势是能够实现动态的引导和精准的深度控制，此外手术也更加微创，不用敲击。

05

基于敏感力反馈的种植手术机器人用于上颌窦底提升术的应用研究及体会

陈陶教授

新型骨挤压技术的优势为保护窦膜的完整性，骨挤压钻钻身拥有多个负倾角刀刃，逆向高速旋转配合大量水冲洗可在钻尖持续产生压力波，对上颌窦膜进行安全剥离和提升；钻尖锥度平缓且表面仅有1个负倾角刀刃，使其在高速反转时对软组织不具备切割能力，且具备更加清晰的实时触觉反馈。重庆医科大学附属口腔医院陈陶教授总结了常规方法行上颌窦底提升的局限性为盲视操作，且无法准确预估初期稳定性，更多依赖经验与手感，需要漫长的学习曲线的缺点。而经骨挤压钻放大力反馈的种植手术机器人用于上颌窦底提升术时能够克服传统上颌窦提升的局限性。
首先，骨挤压钻更具实时触觉反馈，可以在非均质的骨中使术者对于方向和突破更具有操控性。此外，口腔种植机器人的机械表具有对力敏锐的感知能力，骨挤压钻作为力反馈的力放大介质，进一步放大操作过程中骨壁临界突破的差异。在视觉观察中，机器人引导下的上颌窦提升术可实时观测种植的钻针点、力反馈实时数值和精度偏差。